E-010

固件版本不匹配

下载的固件版本错误

与代理商或厂家联系

E-013

FPGA 加载错误

①程序损坏 

②器件损坏

与代理商或厂家联系

E-014

FPGA 访问错误

①程序损坏

②硬件损坏 

③外部干扰强度过大

与代理商或厂家联系

E-015

程序运行错误

程序损坏

与代理商或厂家联系

E-016

硬错误

①程序损坏

②硬件损坏 

③外部干扰强度过大

①检查输入电压，是否存在输入缺相、供电电压过低的情况 

②与代理商或厂家联系

E-017

处理器运行超时

程序损坏

与代理商或厂家联系

E-019

系统密码错误

程序损坏

与代理商或厂家联系

E-020

参数加载错误

参数自检不通过

重新上电即可使参数恢复默认，若反复出现问题请与代理商或厂家联系

E-021

参数范围超限

设置值不在规定范围

检查参数并重新设置

E-022

参数冲突

TREF 或 VREF 功能设置冲突

①检查参数设置是否符合要求 ；

②P0-01=4 模式下，P3-00 设为 1 会报警

E-023

采样通道设置错误

自定义输出触发通道或数据监控通道设置错误

检查设置参数是否正确

E-024

参数丢失

电网电压过低

①断电后立即上电会报警 E-024 

②重新设置参数

E-025

擦除 FLASH 错误

掉电时参数保存异常

与代理商或厂家联系

E-026

初始化 FLASH 错误

FLASH 芯片供电不稳

与代理商或厂家联系

E-028

EEPROM 写入错误

电压不稳或芯片异常

与代理商或厂家联系

E-030

母线电压 U0-05 高于实际预设阈值 48V 供电机器 （U0-05≥83V）

电网电压过高

检查电网波动情况，若电压波动大，建议使用正确电压源和稳压器

负载转动惯量过大（制动能力不足）

①连接外置制动电阻，电阻规格见章节1.4.1；（48V：母线电压U0-05=75放电开始， U0-05=71放电结束；） 

②增加加减速时间 ；

③减小负载惯量 ；

④降低启停频率；

⑤更换更大功率驱动器与电机

制动电阻损坏或阻值过大

检查制动电阻，更换阻值合适的外置电阻；外置电阻选择请参阅 1.4.1 章节

加减速时间过短

延长加减速时间

E-040

母线电压 U0-05 低于实际预设阈值。48V 供电机器（U0-05≤18V）

正常上电时报警电网电压过低

①检查电网波动情况，若电压波动大， 建议使用稳压器

②更换更大容量的变压器

发生瞬间断电

待电压稳定后重新上电

驱动器内部采样电路硬件故障

万用表 DC 档测量伺服 DC+、DC- 进线值，正常 48V。若供电电压正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万用表测量的电压＞U0-05 ，则伺服驱动器有故障，需要寄回检修。

E-041

驱动器掉电

驱动器电源断开

检查电源

E-043

母线电压充电失败

正常上电时报警电网电压过低

正常上电时报警电网电压过低

硬件损坏

驱动器上电时请注意有无继电器吸合声

E-044

三相电压输入缺相

三相输入电源缺相

检查电源

E-060

模块温度过高（模块温度 U0-06≥ 90℃报警）U0-06≥ 70℃警告

长时间在大负载下运行

重新考虑电机容量，在运行过程中监控 U0-02 转矩，是否长时间处于 100 以上的值，如是可选大容量电机或减小负载

环境温度过高

①增强通风措施，降低环境温度；

②检查伺服使能时风扇是否转动；模块温度 U0-06≥45℃，风扇打开。

风扇损坏

更换风扇

E-061

电机过热

电机温度高于 140℃报警

①检查电机风扇是否异常

②联系厂家技术支持

E-063

热敏电阻断线报警

电机误打开检测断线报警

检查外部热敏电阻连接情况；

屏蔽热敏电阻断线报警：P0-69.1=1

E-080

超速（ 实际转速≥P3-21/P3-22）正向最大超速为 P3-21，反向最大速度为 P3-22

电机代码不匹配

查看驱动器 U3-00 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电。

UVW 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相序接好。

电机转速过快

① 最大速度限制值 P3-21/P3-22 被调小；

②确认是否有外力使电机旋转速度过快，脉冲输入频率是否过高，电子齿轮比过大

编码器故障

①检查编码器线或换根编码器线；

②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

参数设置

当实际速度大于 P3-21/P3-22 数值，就会报警

E-082

编码器零位偏差保护 1

①UVW 相序错相

②电机编码器零位偏

①检查动力线相序三相是否 按照 UVW 的相序连接

②检查编码器零位，请联系厂家技术支持

E-083

速度指令超限

位置模式下的速度指令超过 1.3*P3-21/P3-22 的设定值

①检查 P3-21/P3-22 设定值；

②位置指令异常；

E-092

模拟量 Tref 校零超限

模拟量校零操作错误

请在不加模拟量电压时校零

E-093

模拟量 Tref 校零超限

模拟量校零操作错误

请在不加模拟量电压时校零

E-100

位置偏差过大

位置控制时，给定位置与实际位置之差超过限值

①观察电机是否堵转；

②降低位置给定速度； 

③增大偏差脉冲限值 P0-23。

E-110

自检时发现外部 UVW 短路

未匹配电机代码

查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电。

U、V、W 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W）

驱动器 UVW 输出短路或电机故障

①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机

②测量电机的 UVW 与 PE 间是否短路，若有短路，更换电机 

③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW； 红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器

负载部分有堵转

建议电机空轴运行，以排除负载问题

高速启停瞬间报警

增大加减速时间

编码器问题

①检查编码器线或换根编码 器线；

②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

E-150

动力线断线

驱动器/线缆/电机有 U/V/W 三相中任意一相动力线断线情况

断开驱动器电源，检查动力线连接情况，建议用万用表测试导通情况；排除错误后重新上电

E-161

驱动器热功率过载

电机代码不匹配

查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电

负载过重，实际运行转矩超过额定转矩，且长时间连续运行。（监控 U0-02 查看实际运行转矩，若电机正常运转，不卡死也不抖动 ，U0-02 长期大于 100 则考虑为电机选型不当）

加大驱动器、电机容量。延长加减速时间、降低负载。监控 U0-00，是否超速运行

机械受到碰撞、机械突然变重，机械扭曲

排除机械扭曲因素。减轻负载

电机抱闸未打开时，电机动作

测量抱闸制动器端子的电压，确定打开制动器；

确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若非伺服控制，必须注意抱闸打开与电机动作的时序问题

编码器线、动力线配线错误或有断线或有接插头松动缩针

检查 U、V、W 动力线接线， 查看是否有相序接错的情况；

用万用表测编码器线是否全部导通，有没有断线的；

检查接插头处是否有松动，机器振动情况，接插件是否有缩 针、虚焊、损坏

在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，导致错误配线

检测伺服接线，将电机线、编码器线正确连接到所对应的轴上

增益调整不良导致电机运行振动、来回摆动，异响

重新调整增益参数

驱动器或电机硬件故障

现场有伺服交叉测试判断或电机空轴，F1-01 试运行、F1-00 点动不能匀速旋转；

更换新的驱动器或电机，故障机寄回厂家检修

E-165

防堵转报警判断当前电机输出转矩大于 P3-38/P3-39（内部正转/反转转矩限制），且时间达到 P0-74（单位 ms），转速低于 P0-75（单位为 1rpm）时报警

①机械受到碰撞、机械突然变重，机械扭曲；

②电机抱闸未打开时，电机动作； 

③参数设置不合理。

①排除机械扭曲因素。减轻负载 ；

②测量抱闸制动器端子的电 压，确定打开制动器； 

确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若非伺服控制，必须注意抱闸打开与电机动作的时序问题； 

③监控 U0-02 实际输出转矩范围，检查 P3-38/39 转矩限制值设置是否合理

E-200

制动电阻过载

电网电压波动大，进行电压过高

改善进线电压

制动电阻选型偏小

更换更大功率的制动放电电 阻（阻值参考 1.4.1）

加减速时间过短

延长加减速时间

硬件损坏

万用表 DC 档测量伺服 DC+、DC- 进线值，正常 48V。若＞48V+10% ，则检查供电电压；若供电电压正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万用表测量的电压＜U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障，需要寄回检修

E-220

绝对值伺服编码器通讯错误

电机匹配错误

查看电机是否匹配正确

编码器线未连接或链接接触不良

查看 U0-54 的值是否迅速增 加，若是判断为编码器回路断线。

断开驱动器电源，检查编码器线连接情况，是否有线缆松动情况，建议用万用表测试导通情况；排除错误后重新上电

①严禁热插拔，②使用坦克链的请使用专用线缆

接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数寄存器 P0-56 中的值

查看 U0-54 的值是否增加，且 U0-79 的值在递增，若是判断为编码器受到干扰。

编码器线与强电不要同一管道布线；伺服驱动器电源输入侧加滤波器；编码器线套磁环；关闭焊机类干扰大的设备

E-221

编码器通讯 CRC 错误次数过多

接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数寄存器 P0-56 中的值

编码器受到干扰，隔离干扰源

E-222

绝对值伺服编码器电池低电压报警（可屏蔽此报警）

编码器线电池盒中电池电压低于 3V

请在保持伺服驱动器电源 ON 状态下更换电池，以免编码器位置信息出错；电池规格：5 号电池 ，3.6V（ 型号 CP-B-BATT、CPT-B-BATT）

新机上电报警

①绝对值电机断电时记忆位 置是依靠编码器线缆上的电池来进行，一旦编码器线缆和电机断开，无法进行供电，会导致电机当前位置丢失，则会报警 E-222，只需清除该报警，即可正常使用；

②使用 P0-79 可以屏蔽该报警，当 P0-79 设为 1 时，将作为增量型电机来使用，不在进行多圈计数同时断电也将不记忆当前位置

E-223

绝对值伺服编码器本身数据访问报警

多圈绝对值电机未使用配带电池盒的编码器线

①请使用配带电池盒的编码器线；

②断电重新上电（需驱动器面板完全灭掉），如不能解除报警请与代理商或厂家联系

一般是编码器本身的问题，或者编码器供电不稳定

多圈绝对值伺服编码器主控芯片上电异常

ADC 采样超量程，某些阻容器件有问题或者磁传感器信号一致性差

E-227

上电编码器多圈信号数据错误

一般是编码器本身的问题，或者编码器供电不稳定

在没电池的情况下，拔下编码器线有可能出现这个报警

E-228

绝对值伺服编码器值溢出

电机持续一个方向运行，编码器数据值过大，溢出

①将 F1-06=1，将绝对值编码器多圈数清除；

②将 P0-79=2 可屏蔽该报警

E-229

编码器电角度偏差保护

当编码器零位偏移时或电机动力线相序接错时，电机因用于控制的电角度偏差过大，在控制计算时得到错误的数据，导致电机可能会飞车，不能正常工作引发电角度零位偏差报警

①检查动力线相序三相是否按照 UVW 的相序连接； 

②检查编码器零位，请联系厂家技术支持

E-240

取编码器位置数据的时序错误

①编码器数据更新时序连续出错次数大 于 P0-68 中的值

②CPU 定时器出现波动

①重启驱动器； 

②检查传输线缆的排线情况，确保强弱电分开布线； 

③大电流设备分开供电； 

④接地良好

E-241

编码器回应数据乱码

接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数寄存器 P0-68.2~P0-68.3 中的值

①检查传输线缆的排线情况，确保强弱电分开布线；

②大电流设备分开供电；

③接地良好

E-260

超程报警

检测到超程信号，且超程处理模式配置为报警

若不希望出现超程时立刻报警，可更改超程信号处理方式

E-261

超程信号连接错误

①电机正转时遇到反向超程信号

②电机反转时遇到正向超程信号

检查超程信号连接和超程端 子分配情况

E-262

控制停止超时

①惯量过大

②停止超时时间太短

③制动转矩设置偏小

①减少惯量或者使用抱闸电 机； 

②增大停止超时时间 P0-30；

③增大制动转矩 P3-32

E-264

振动过大

①受到外力影响导致振荡

②负载惯量大而负载惯量比设置错误或者增益过小导致定位时振荡

①检查外力来源，查看机械安装是否存在问题； 

②增加伺服增益提高抗扰动能力；

③采集速度曲线分析； 

当脉冲指令结束后前三个波峰波谷成收敛状态，（0.8*|第 一次峰值|＞|第二次峰值|且 0.8*|第二次峰值|＞|第三次峰 值|）则驱动不应该报警，此种情况可调节相关阈值；当脉冲指令结束后前三个波峰速度值连续不小于 300rpm 达到 3 次，则驱动报警。按照上述方法①方法

②解决； 

④联系厂家技术支持

E-265

电机振动过大

机械出现振动

检查电机安装

E-280

读电机参数失败

请求读 EEPROM 失败

在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通过 P0-53（读取电机参数报警屏蔽位），并正确设置 P0-33 电机代码后使用

E-281

在向编码器 EEPROM 写入数据事发生错误

请求写 EEPROM 失败

在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通过 P0-53（读取电机参数报警屏蔽位），并正确设置 P0-33 电机代码后使用

E-310

驱动器与电机功率不匹配

如 750W 驱动带 200W 电机

匹配正确的电机与驱动器，正确设置 P0-33 电机代码后使用

E-311

自动读取电机代码时读上来的电机参数为 0，且驱动器 P0-33=0

电机代码未设置

在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通过 P0-53（屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码后使用

E-312

读取电机参数参数损坏

参数 CRC 校验不通过

在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通过 P0-53（屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码后使用

E-313

编码器软件版本不匹配

编码器软件版本不匹配

①更新驱动器固件以发挥当前电机参数的最佳性能；

②可以通过 P0-53（屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码，此时电机参数是驱动器中的，能正常工作，但可能影响某些性能

E-314

电机代码与软件版本不匹配

编码器硬件版本高于驱动器固件版本

联系厂家技术支持，更新驱动器固件

E-315

自动读取电机代码时读上来的电机参数为 0，且驱动器 P0-33≠0

读取电机代码为 0

在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通过 P0-53（屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码。

E-316

自动读代码错误

自动读取的与 P0-33 设置的电机代码不一致

查看 U3-70 和电机机身铭牌 MOTOR CODE。

①若两值相同更改 P0-33 电机代码或者将 P0-33 设为 0 自动读取电机代码；

②若两值不同，联系厂家技术支持

E-852

与 CANopen 主站的数据交互中断

主从站通信中断

①检查 CAN 网络的接线是否掉线， 或是否破损；

②检查 CANopen 主站是否掉电； 

③保证接线无问题后，首先断电重启 CANopen 从站，然后断电重启 CANopen 主站