| 大类 | 小类 | 确定代码 | 说明 | 可能原因 | 解决方法 |
| EEEE | 1 | EEEE1 | 面板与 CPU 通讯错误 | ①供电电压波动较大，电压偏低导致面板刷新失败 ②面板程序损坏 ③通讯进入死循环 | ①稳定供电，保证供电电压的稳定。 ②断电重新上电，如不能解除报警请与代理商或厂家联系 ③将通讯端子拔掉后再运行 确认； |
| 2 | EEEE2 | ||||
| 3 | EEEE3 | ||||
| 4 | EEEE4 | ||||
| 01 | 0 | E-010 | 固件版本不匹配 | 下载的固件版本错误 | 与代理商或厂家联系 |
| 3 | E-013 | FPGA 加载错误 | ①程序损坏 ②器件损坏 | 与代理商或厂家联系 | |
| 4 | E-014 | FPGA 访问错误 | ①程序损坏 ②硬件损坏 ③外部干扰强度过大 | 与代理商或厂家联系 | |
| 5 | E-015 | 程序运行错误 | 程序损坏 | 与代理商或厂家联系 | |
| 6 | E-016 | 硬错误 | ①程序损坏 ②硬件损坏 ③外部干扰强度过大 | ①检查输入电压，是否存在输入缺相、供电电压过低的情况 ②与代理商或厂家联系 | |
| 7 | E-017 | 处理器运行超时 | 程序损坏 | 与代理商或厂家联系 | |
| 9 | E-019 | 系统密码错误 | 程序损坏 | 与代理商或厂家联系 | |
| 02 | 0 | E-020 | 参数加载错误 | 参数自检不通过 | 重新上电即可使参数恢复默认，若反复出现问题请与代理商或厂家联系 |
| 1 | E-021 | 参数范围超限 | 设置值不在规定范围 | 检查参数并重新设置 | |
| 2 | E-022 | 参数冲突 | TREF 或 VREF 功能设置冲突 | ①检查参数设置是否符合要 求 ②P0-01=4 模式下，P3-00 设为 1 会报警 | |
| 3 | E-023 | 采样通道设置错误 | 自定义输出触发通道或数据监控通道设置错误 | 检查设置参数是否正确 | |
| 4 | E-024 | 参数丢失 | 电网电压过低 | ①如果是单相 220V 供电，请 接 L1、L3 ② 断电后立即上电会报警 E-024 ③重新设置参数 | |
| 5 | E-025 | 擦除 FLASH 错误 | 掉电时参数保存异常 | 与代理商或厂家联系 | |
| 6 | E-026 | 初始化 FLASH 错误 | FLASH 芯片供电不稳 | 与代理商或厂家联系 | |
| 8 | E-028 | EEPROM 写入错误 | 电压不稳或芯片异常 | 与代理商或厂家联系 | |
| 9 | E-029 | EEPROM 写入频繁 | 参数写入过于频繁报警 | ①降低参数擦写频率 ②与代理商或厂家联系 | |
| 03 | 0 | E-030 | 母线电压 U0-05 高于实际预设阈值 220V 供电机器 （U0-05≥402V） | 电网电压过高 | 检查电网波动情况，220V 驱动 器正常电压范围 200V~240V， 若电压波动大，建议使用正确 电压源和稳压器 |
| 负载转动惯量过大（再生能力不足） | ①连接外置制动电阻，电阻规格见章节1.4；（220V：母线电压U0-05=392放电开始， U0-05=377放电结束；） ②增加加减速时间 ③减小负载惯量 ④降低启停频率 ⑤更换更大功率驱动器与电 机 | ||||
| 制动电阻损坏或阻值过大 | 检查制动电阻，更换阻值合适的外置电阻；外置电阻选择请参阅 1.4 章节 | ||||
| 加减速时间过短 | 延长加减速时间 | ||||
| 驱动器内部采样电路硬件故障 | 万用表 AC 档测量伺服 LN（R/S/T）进线值，正常 220V±10%。若＞220V+10%， 则检查供电电压；若供电电压正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万用表测量的电压 *1.414＜U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障，需要寄回检修 | ||||
| 04 | 0 | E-040 | 母线电压 U0-05 低于实际预设阈值。 220V 供电机器（U0-05≤150V） | 正常上电时报警电网电压过低 | ①检查电网波动情况，220V 驱 动 器 正 常 电 压 范 围 200V~240V，若电压波动大， 建议使用稳压器 ②更换更大容量的变压器 |
| 发生瞬间断电 | 待电压稳定后重新上电 | ||||
| 驱动器内部采样电路硬件故障 | 万用表 AC 档测量伺服 LN（ R/S/T ） 进线值 ， 正常 220V±10%。若＜220V+10%，则检查供电电压；若供电电压 正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万 用表 测量的电压 *1.414＞U0-05 （ 误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障， 需要寄回检修。 | ||||
| 1 | E-041 | 驱动器掉电 | 驱动器电源断开 | 检查电源 | |
| 3 | E-043 | 母线电压充电失败 | 正常上电时报警电网电压过低 | 正常上电时报警电网电压过低 | |
| 硬件损坏 | 驱动器上电时请注意有无继 电器吸合声 | ||||
| 4 | E-044 | 三相电压输入缺相 | 三相输入电源缺相 | 检查电源 | |
| 06 | 0 | E-060 | 模块温度过高（模块温度 U0-06≥ 90℃报警）U0-06≥ 70℃警告） | 长时间在大负载下运行 | 重新考虑电机容量，在运行过程中监控 U0-02 转矩，是否长时间处于 100 以上的值，如是可选大容量电机或减小负载 |
| 环境温度过高 | ①增强通风措施，降低环境温度； ②检查伺服使能时风扇是否转动；模块温度 U0-06≥45℃，风扇打开。 | ||||
| 风扇损坏 | 更换风扇 | ||||
| 1 | E-061 | 电机过热 | 电机温度高于 140℃报警 | ①检查电机风扇是否异常 ②联系厂家技术支持 | |
| 3 | E-063 | 热敏电阻断线报警 | ①11KW及以上功率的电机热敏电阻断线 ②11KW以下电机误打开检测断线报警 | 检查外部热敏电阻连接情况；屏蔽热敏电阻断线报警 ： P0-69.1=1 | |
| 08 | 0 | E-080 | 超速（ 实 际 转 速 ≥P3-21/P3-22）正向最大超速为 P3-21，反向最大速度为 P3-22 | 电机代码不匹配 | 查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电。 |
| UVW 接线错误 | 检查电机 UVW 接线，需按相 序接好。 | ||||
| 电机转速过快 | ① 最大速度限制值 P3-21/P3-22 被调小； ②确认是否有外力使电机旋 转速度过快，脉冲输入频率是否过高，电子齿轮比过大 | ||||
| 编码器故障 | ①检查编码器线或换根编码 器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态， 驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示） | ||||
| 参数设置 | 当实际速度大于 P3-21/P3-22 数值，就会报警 | ||||
| 2 | E-082 | 编码器零位偏差保护 1 | ①UVW 相序错相 ②电机编码器零位偏 | ①检查动力线相序三相是否 按照 UVW 的相序连接 ②检查编码器零位，请联系厂家技术支持 | |
| 3 | E-083 | 速度指令超限 | 位置模式下的速度指令超过 1.3*P3-21/P3-22 的设定值 | ①检查 P3-21/P3-22 设定值； ②位置指令异常； | |
| 09 | 2 | E-092 | 模拟量 Tref 校零超限 | 模拟量校零操作错误 | 请在不加模拟量电压时校零 |
| 3 | E-093 | 模拟量 Tref 校零超限 | 模拟量校零操作错误 | 请在不加模拟量电压时校零 | |
| 10 | 0 | E-100 | 位置偏差过大 | 位置控制时，给定位置与实际位置之差超过限值 | ①观察电机是否堵转； ②降低位置给定速度； ③增大偏差脉冲限值 P0-23。 |
| 11 | 0 | E-110 | 自检时发现外部 UVW 短路 | 未匹配电机代码 | 查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电。 |
| U、V、W 接线错误 | 检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W） | ||||
| 驱动器 UVW 输出短路或电机故障 | ①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机 ②测量电机的 UVW 与 PE 间 是否短路，若有短路，更换电机 ③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW； 红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器 | ||||
| 负载部分有堵转 | 建议电机空轴运行，以排除负载问题 | ||||
| 高速启停瞬间报警 | 增大加减速时间 | ||||
| 编码器问题 | ①检查编码器线或换根编码 器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变 化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示） | ||||
| 1 | E-111 | P+电流过流保护 | U、V、W 接线错误 | 检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W） | |
| 驱动器 UVW 输出短路或电机故障 | ①测量电机的 UVW 相间电阻是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机 ②测量电机的 UVW 与 PE 间是否短路，若有短路，更换电机 ③驱动器侧 UVW 输出测量，通过万用表（二极管档位），黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器 | ||||
| 负载部分有堵转 | 建议电机空轴运行，以排除负载问题 | ||||
| 高速启停瞬间报警 | 增大加减速时间 | ||||
| 编码器问题 | ①检查编码器线或换根编码 器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示） | ||||
| 2 | E-112 | U 相电流过流保护 | U、V、W 接线错误 | 检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W） | |
| 驱动器 UVW 输出短路或电机故障 | ①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机 ②测量电机的 UVW 与 PE 间 是否短路，若有短路，更换电机 ③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器 | ||||
| 负载部分有堵转 | 建议电机空轴运行，以排除负载问题 | ||||
| 高速启停瞬间报警 | 增大加减速时间 | ||||
| 编码器问题 | ①检查编码器线或换根编码 器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示） | ||||
| 3 | E-113 | V 相电流过流保护 | U、V、W 接线错误 | 检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W） | |
| 驱动器 UVW 输出短路或电机故障 | ①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机 ②测量电机的 UVW 与 PE 间 是否短路，若有短路，更换电机 ③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器 | ||||
| 负载部分有堵转 | 建议电机空轴运行，以排除负载问题 | ||||
| 高速启停瞬间报警 | 增大加减速时间 | ||||
| 编码器问题 | ①检查编码器线或换根编码 器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态， 驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示） | ||||
| 15 | 0 | E-150 | 动力线断线 | 驱动器/线缆/电机有 U/V/W 三相中任意一相动力线断线情况 | 断开驱动器电源，检查动力线连接情况，建议用万用表测试导通情况；排除错误后重新上电 |
| 16 | 1 | E-161 | 驱动器热功率过载 | 电机代码不匹配 | 查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电 |
| 负载过重，实际运行转矩超过额定转矩，且长时间连续运行。（监控 U0-02 查看实际运行转 矩，若电机正常运转，不卡死 也不抖动 ，U0-02 长期大于 100 则考虑为电机选型不当）机械受到碰撞、机械突然变重，机械扭曲 | 加大驱动器、电机容量。延长加减速时间、降低负载。监控 U0-00，是否超速运行排除机械扭曲因素。减轻负载 | ||||
| 电机抱闸未打开时，电机动作 | 测量抱闸制动器端子的电压，确定打开制动器；确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若 非伺服控制，必须注意抱闸打开与电机动作的时序问题 | ||||
| 编码器线、动力线配线错误或有断线或有接插头松动缩针 | 检查 U、V、W 动力线接线， 查看是否有相序接错的情况。用万用表测编码器线是否全部导通，有没有断线的。检查接插头处是否有松动，机器振动情况，接插件是否有缩 针、虚焊、损坏 | ||||
| 在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，导致错误配线 | 检测伺服接线，将电机线、编码器线正确连接到所对应的轴上 | ||||
| 增益调整不良导致电机运行振动、来回摆动，异响。 | 重新调整增益参数 | ||||
| 驱动器或电机硬件故障； | 现场有伺服交叉测试判断或 电机空轴，F1-01 试运行、F1-00 点动不能匀速旋转；更换新的驱动器或电机，故障 机寄回厂家检修 | ||||
| 5 | E-165 | 防堵转报警判断当前电机输出转矩大于 P3-38/P3-39（内部正转/反转转矩限制），且时间达到 P0-74（单位 ms），转速低于 P0-75（单位为 1rpm）时报警。 | ①机械受到碰撞、机械 突然变重，机械扭曲； ②电机抱闸未打开时，电机动作； ③参数设置不合理。 | ①排除机械扭曲因素。减轻负载 ②测量抱闸制动器端子的电 压，确定打开制动器； 确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若 非伺服控制，必须注意抱闸打开与电机动作的时序问题； ③监控 U0-02 实际输出转矩范 围，检查 P3-38/39 转矩限制值设置是否合理 | |
| 6 | E-166 | 电机抱闸异常关闭（4030 及以上版本支持） | ①抱闸未打开 ②重力负载参数 P9-40 设置不合理 | 测量抱闸制动器端子的电压， 确定打开制动器； 重新设置重力负载参数 P9-40 | |
| 7 | E-167 | 电机抱闸异常打开（4030 及以上版本支持） | 抱闸未关闭 | 测量抱闸制动器端子的电压， 确定关闭制动器 | |
| 20 | 0 | E-200 | 制动电阻过载 | 电网电压波动大，进行电压过高 | 改善进线电压 |
| 制动电阻选型偏小 | 更换更大功率的制动放电电 阻（阻值参考 1.4） | ||||
| 加减速时间过短 | 延长加减速时间 | ||||
| 硬件损坏 | 万用表 AC 档测量伺服 LN （R/S/T）进线值，正常 220V±10%。若＞220V+10% （380V±10%），则检查供电电压；若供电电压正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万用表测量的电压*1.414＜U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障，需要寄回检修 | ||||
| 22 | 0 | E-220 | 绝对值伺服编码器通讯错误 | 电机匹配错误 | 查看电机是否匹配正确 |
| 编码器线未连接或链接接触不良 | 查看 U0-54 的值是否迅速增 加，若是判断为编码器回路断线。断开驱动器电源，检查编码器线连接情况，是否有线缆松动情况，建议用万用表测试导通情况；排除错误后重新上电 ①严禁热插拔， ②使用坦克链的请使用专用线缆 | ||||
| 接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数寄存器 P0-56 中的值（3770 版本以后设置出错次数 P0-68.0~P0-68.1） | 查看 U0-54 的值是否增加，且 U0-79 的值在递增，若是判断为编码器受到干扰。编码器线与强电不要同一管道布线；伺服驱动器电源输入 侧加滤波器；编码器线套磁 环；关闭焊机类干扰大的设备 | ||||
| 1 | E-221 | 编码器通讯 CRC 错误次数过多 | 接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数 寄存器 P0-56 中的值（3770 版本以后设置出错次数 P0-68.0~P0-68.1） | 编码器受到干扰，隔离干扰源 | |
| 2 | E-222 | 绝对值伺服编码器电池低电压报警（可屏蔽此报警） | 编码器线电池盒中电池电压低于 3V | 请在保持伺服驱动器电源 ON 状态下更换电池，以免编码器位置信息出错；电池规格：5 号电池 ，3.6V（ 型号 CP-B-BATT、CPT-B-BATT） | |
| 新机上电报警 | ①绝对值电机断电时记忆位 置是依靠编码器线缆上的电池来进行，一旦编码器线缆和电机断开，无法进行供电，会导致电机当前位置丢失，则会报警 E-222，只需 F0-00=1 清 除该报警，即可正常使用； ②使用 P0-79 可以屏蔽该报 警，当 P0-79 设为 1 时，将作为增量型电机来使用，不在进行多圈计数同时断电也将不记忆当前位置 | ||||
| 3 | E-223 | 绝对值伺服编码器本身数据访问报警 | 多圈绝对值电机未使用配带电池盒的编码器线 | ①请使用配带电池盒的编码 器线；或更换正常使用的编码器线缆交叉测试； ②编码器本身异常，需要更换伺服电机 | |
| 一般是编码器本身的问题，或者编码器供电不稳定 | |||||
| 6 | E-226 | TAMA 光编过温报警 | ①编码器温度过高； ②P0-77 编码器报警温度设置过小； | ①测量当前编码器温度，对温度过高的编码器进行散热； ②调整 P0-77 编码器报警温度阈值； ③P0-77=0 屏蔽； | |
| 7 | E-227 | 上电编码器多圈信号数据错误 | 一般是编码器本身的问题，或者编码器供电不稳定 | 在没电池的情况下，拔下编码器线有可能出现这个报警 | |
| 8 | E-228 | 绝对值伺服编码器值溢出 | 电机持续一个方向运行，编码器数据值过大，溢出 | ①将 F1-06=1，将绝对值编码器多圈数清除； ②将 P0-79=2 可屏蔽该报警 | |
| 9 | E-229 | 编码器电角度偏差保护 | ①电机动力线相序接错； ②编码器零位偏移 | ①检查动力线相序三相是否 按照 UVW 的相序连接； ②检查编码器零位，请联系厂家技术支持 | |
| 24 | 0 | E-240 | 取编码器位置数据的时序错误 | ①伺服驱动器编码器通信异常； ②编码器信号受干扰； ③编码器故障 | ①重启驱动器； ②检查传输线缆的排线情况，确保强弱电分开布线； ③大电流设备分开供电； ④接地良好 |
| 1 | E-241 | 编码器回应数据乱码 | ①接收到的编码器数据错误； ②编码器信号受干扰； ③编码器故障 | ①检查传输线缆的排线情况，确保强弱电分开布线； ②大电流设备分开供电； ③接地良好 | |
| 25 | 0 | E-250 | 回原点错误报警 | ①P9-15 不为 0 且回原点总用时超过 P9-15 设置的时间 ②新回原功能参数设置错误 | ①加大 P9-15 ②保证机械偏移量(P9-19、 P9-20)的方向与回原点的方向相反 ③检查原点信号是否出现问 题 ④检查新回原功能参数设置 |
| 26 | 0 | E-260 | 超程报警 | 检测到超程信号，且超程处理模式配置为报警 | 若不希望出现超程时立刻报 警，可更改超程信号处理方式 |
| 1 | E-261 | 超程信号连接错误 | ①电机正转时遇到反向超程信 号 ②电机反转时遇到正向超程信号 | 检查超程信号连接和超程端 子分配情况 | |
| 2 | E-262 | 控制停止超时 | ①惯量过大 ②停止超时时间太短 | ①减少惯量或者使用抱闸电 机； ②增大停止超时时间 P0-30 | |
| 4 | E-264 | 振动过大 | ①受到外力影响导致振荡 ②负载惯量大而负载惯量比设置错误或者增益过小导致定位时 振荡 | ①检查外力来源，查看机械安装是否存在问题； ②增加伺服增益提高抗扰动 能力； ③采集速度曲线分析； 当脉冲指令结束后前三个波峰波谷成收敛状态，（0.8*|第 一次峰值|＞|第二次峰值|且 0.8*|第二次峰值|＞|第三次峰 值|）则驱动不应该报警，此种情况可调节相关阈值；当脉冲指令结束后前三个波峰速度值连续不小于 300rpm 达到 3 次，则驱动报警。按照上述方法①方法②解决； ④联系厂家技术支持 | |
| 5 | E-265 | 电机振动过大 | 机械出现振动 | 检查电机安装 | |
| 28 | 0 | E-280 | 读电机参数失败 | 请求读 EEPROM 失败 | ①在专业人员确定驱动器和 电机匹配，并且可以配套使 用； ②检查编码器线的连接情况，测量编码器线的通断情况或 者换根编码器线看一下； ③检查驱动器和电机是否正 常，可以通过更换新驱动器或者新电机去判断，判断出是驱动器或者电机本体问题，需要寄回厂家检查 |
| 1 | E-281 | 在向编码器 EEPROM 写入数据事发生错误 | 请求写 EEPROM 失败 | 在专业人员确定驱动器和电 机匹配，并且可以配套使用的前提下，需使用自更新工具刷入电机参数，刷写成功后，可以通过 P0-53=1(屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码。 | |
| 31 | 0 | E-310 | 驱动器与电机功率不匹配 | 如 750W 驱动带 200W 电机 | 匹配正确的电机与驱动器，在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，需使用自更新工具刷入电机参数，刷写成功后，可以通过 P0-53=1(屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码。 |
| 1 | E-311 | 自动读取电机代码时读上来的电机参数为 0，且驱动器 P0-33=0 | 电机代码未设置 | 该产品出厂无法手动设定电 机参数，上电后，驱动器会自动读取电机代码，若读取失败报警，在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，需使用自更新工具刷入电机参数，刷写成功后，可以通过 P0-53=1(屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码。 | |
| 2 | E-312 | 读取电机参数参数损坏 | 参数 CRC 校验不通过 | 在专业人员确定驱动器和电 机匹配，并且可以配套使用的前提下，需使用自更新工具刷入电机参数，刷写成功后，可以通过 P0-53=1(屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码。 | |
| 3 | E-313 | 编码器软件版本不匹配 | 编码器软件版本不匹配 | ①更新驱动器固件以发挥当 前电机参数的最佳性能； ②可以使用自更新工具刷入 电机参数，刷写成功后，可以通过 P0-53=1(屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码，此时电机参数是驱动器中的，能正常工作，但可能影响某些性能 | |
| 4 | E-314 | 电机代码与软件版本不匹配 | 编码器硬件版本高于驱动器固件版本 | 联系厂家技术支持，更新驱动器固件 | |
| 5 | E-315 | 自动读取电机代码时读上来的电机参数为 0，且驱动器 P0-33≠0 | 读取电机代码为 0 | 在专业人员确定驱动器和电 机匹配，并且可以配套使用的前提下，需使用自更新工具刷入电机参数，刷写成功后，可以通过 P0-53=1(屏蔽自动读取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码。 | |
| 6 | E-316 | 自动读代码错误 | 自动读取的与 P0-33 设置的电机代码不一致 | 查看 U3-70 和电机机身铭牌 MOTOR CODE ①若两值相同更改 P0-33 电机 代码或者将 P0-33 设为 0 自动 读取电机代码； ②若两值不同，联系厂家技术 支持 |