EEEE1

面板与 CPU 通讯错误

①供电电压波动较大，电压偏低导致面板刷新失败

②面板程序损坏

③通讯进入死循环

①稳定供电，保证供电电压的稳定。 

②断电重新上电，如不能解除报警请与代理商或厂家联系 

③将通讯端子拔掉后再运行 确认；

EEEE2

EEEE3

EEEE4

E-010

固件版本不匹配

下载的固件版本错误

与代理商或厂家联系

E-013

FPGA 加载错误

①程序损坏 

②器件损坏

与代理商或厂家联系

E-014

FPGA 访问错误

①程序损坏

②硬件损坏 

③外部干扰强度过大

与代理商或厂家联系

E-015

程序运行错误

程序损坏

与代理商或厂家联系

E-016

硬错误

①程序损坏

②硬件损坏 

③外部干扰强度过大

①检查输入电压，是否存在输入缺相、供电电压过低的情况 

②与代理商或厂家联系

E-017

处理器运行超时

程序损坏

与代理商或厂家联系

E-019

系统密码错误

程序损坏

与代理商或厂家联系

E-020

参数加载错误

参数自检不通过

重新上电即可使参数恢复默认，若反复出现问题请与代理商或厂家联系

E-021

参数范围超限

设置值不在规定范围

检查参数并重新设置

E-022

参数冲突

TREF 或 VREF 功能设置冲突

①检查参数设置是否符合要 求

 ②P0-01=4 模式下，P3-00 设为 1 会报警

E-023

采样通道设置错误

自定义输出触发通道或数据监控通道设置错误

检查设置参数是否正确

E-024

参数丢失

电网电压过低

①如果是单相 220V 供电，请 接 L1、L3

② 断电后立即上电会报警 E-024 

③重新设置参数

E-025

擦除 FLASH 错误

掉电时参数保存异常

与代理商或厂家联系

E-026

初始化 FLASH 错误

FLASH 芯片供电不稳

与代理商或厂家联系

E-028

EEPROM 写入错误

电压不稳或芯片异常

与代理商或厂家联系

E-029

EEPROM 写入频繁

参数写入过于频繁报警

①降低参数擦写频率

②与代理商或厂家联系

E-030

母线电压 U0-05 高于实际预设阈值 220V 供电机器 （U0-05≥402V）

电网电压过高

检查电网波动情况，220V 驱动 器正常电压范围 200V~240V， 若电压波动大，建议使用正确 电压源和稳压器

负载转动惯量过大（再生能力不足）

①连接外置制动电阻，电阻规格见章节1.4；（220V：母线电压U0-05=392放电开始， U0-05=377放电结束；） ②增加加减速时间 

③减小负载惯量 

④降低启停频率

⑤更换更大功率驱动器与电 机

制动电阻损坏或阻值过大

检查制动电阻，更换阻值合适的外置电阻；外置电阻选择请参阅 1.4 章节

加减速时间过短

延长加减速时间

驱动器内部采样电路硬件故障

万用表 AC 档测量伺服 LN（R/S/T）进线值，正常 220V±10%。若＞220V+10%， 则检查供电电压；若供电电压正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万用表测量的电压 *1.414＜U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障，需要寄回检修

E-040

母线电压 U0-05 低于实际预设阈值。 220V 供电机器（U0-05≤150V）

正常上电时报警电网电压过低

①检查电网波动情况，220V 驱 动 器 正 常 电 压 范 围 200V~240V，若电压波动大， 建议使用稳压器 ②更换更大容量的变压器

发生瞬间断电

待电压稳定后重新上电

驱动器内部采样电路硬件故障

万用表 AC 档测量伺服 LN（ R/S/T ） 进线值 ， 正常 220V±10%。若＜220V+10%，则检查供电电压；若供电电压 正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万 用表 测量的电压 *1.414＞U0-05 （ 误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障， 需要寄回检修。

E-041

驱动器掉电

驱动器电源断开

检查电源

E-043

母线电压充电失败

正常上电时报警电网电压过低

正常上电时报警电网电压过低

硬件损坏

驱动器上电时请注意有无继 电器吸合声

E-044

三相电压输入缺相

三相输入电源缺相

检查电源

E-060

模块温度过高（模块温度 U0-06≥ 90℃报警）U0-06≥ 70℃警告）

长时间在大负载下运行

重新考虑电机容量，在运行过程中监控 U0-02 转矩，是否长时间处于 100 以上的值，如是可选大容量电机或减小负载

环境温度过高

①增强通风措施，降低环境温度；

②检查伺服使能时风扇是否转动；模块温度 U0-06≥45℃，风扇打开。

风扇损坏

更换风扇

E-061

电机过热

电机温度高于 140℃报警

①检查电机风扇是否异常

②联系厂家技术支持

E-063

热敏电阻断线报警

①11KW及以上功率的电机热敏电阻断线

②11KW以下电机误打开检测断线报警

检查外部热敏电阻连接情况；屏蔽热敏电阻断线报警 ： P0-69.1=1

E-080

超速（ 实 际 转 速 ≥P3-21/P3-22）正向最大超速为 P3-21，反向最大速度为 P3-22

电机代码不匹配

查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电。

UVW 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相 序接好。

电机转速过快

① 最大速度限制值 P3-21/P3-22 被调小；

②确认是否有外力使电机旋 转速度过快，脉冲输入频率是否过高，电子齿轮比过大

编码器故障

①检查编码器线或换根编码 器线；

②将伺服驱动器调到 bb 状态， 驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

参数设置

当实际速度大于 P3-21/P3-22 数值，就会报警

E-082

编码器零位偏差保护 1

①UVW 相序错相

②电机编码器零位偏

①检查动力线相序三相是否 按照 UVW 的相序连接

②检查编码器零位，请联系厂家技术支持

E-083

速度指令超限

位置模式下的速度指令超过 1.3*P3-21/P3-22 的设定值

①检查 P3-21/P3-22 设定值；

②位置指令异常；

E-092

模拟量 Tref 校零超限

模拟量校零操作错误

请在不加模拟量电压时校零

E-093

模拟量 Tref 校零超限

模拟量校零操作错误

请在不加模拟量电压时校零

E-100

位置偏差过大

位置控制时，给定位置与实际位置之差超过限值

①观察电机是否堵转；

②降低位置给定速度； 

③增大偏差脉冲限值 P0-23。

E-110

自检时发现外部 UVW 短路

未匹配电机代码

查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电。

U、V、W 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W）

驱动器 UVW 输出短路或电机故障

①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机

②测量电机的 UVW 与 PE 间 是否短路，若有短路，更换电机 

③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW； 红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器

负载部分有堵转

建议电机空轴运行，以排除负载问题

高速启停瞬间报警

增大加减速时间

编码器问题

①检查编码器线或换根编码 器线；

②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变 化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

E-111

P+电流过流保护

U、V、W 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W）

驱动器 UVW 输出短路或电机故障

①测量电机的 UVW 相间电阻是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机

②测量电机的 UVW 与 PE 间是否短路，若有短路，更换电机 

③驱动器侧 UVW 输出测量，通过万用表（二极管档位），黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器

负载部分有堵转

建议电机空轴运行，以排除负载问题

高速启停瞬间报警

增大加减速时间

编码器问题

①检查编码器线或换根编码 器线；

②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

E-112

U 相电流过流保护

U、V、W 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W）

驱动器 UVW 输出短路或电机故障

①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机

②测量电机的 UVW 与 PE 间 是否短路，若有短路，更换电机 

③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器

负载部分有堵转

建议电机空轴运行，以排除负载问题

高速启停瞬间报警

增大加减速时间

编码器问题

①检查编码器线或换根编码 器线；

②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

E-113

V 相电流过流保护

U、V、W 接线错误

检查电机 UVW 接线，需按相 序接好（棕 U、黑 V、蓝 W）

驱动器 UVW 输出短路或电机故障

①测量电机的 UVW 相间电阻 是否均衡，如果相间阻值不平衡，更换电机

②测量电机的 UVW 与 PE 间 是否短路，若有短路，更换电机 

③驱动器侧 UVW 输出测量， 通过万用表（二极管档位）， 黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-，黑表笔测 UVW；6 组压降值任一项为 0，则更换驱动器

负载部分有堵转

建议电机空轴运行，以排除负载问题

高速启停瞬间报警

增大加减速时间

编码器问题

①检查编码器线或换根编码 器线；

 ②将伺服驱动器调到 bb 状态， 驱动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电机轴，看 U0-10 的值变化是否正常，一个方向递增，一个方向递减（0~9999 循环显示）

E-150

动力线断线

驱动器/线缆/电机有 U/V/W 三相中任意一相动力线断线情况

断开驱动器电源，检查动力线连接情况，建议用万用表测试导通情况；排除错误后重新上电

E-161

驱动器热功率过载

电机代码不匹配

查看驱动器 U3-70 与电机标签的电机代码（MOTOR CODE 后面的数字）是否一致，若不一致修改为一致后重新上电

负载过重，实际运行转矩超过额定转矩，且长时间连续运行。（监控 U0-02 查看实际运行转 矩，若电机正常运转，不卡死 也不抖动 ，U0-02 长期大于 100 则考虑为电机选型不当）机械受到碰撞、机械突然变重，机械扭曲

加大驱动器、电机容量。延长加减速时间、降低负载。监控 U0-00，是否超速运行排除机械扭曲因素。减轻负载

电机抱闸未打开时，电机动作

测量抱闸制动器端子的电压，确定打开制动器；确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若 非伺服控制，必须注意抱闸打开与电机动作的时序问题

编码器线、动力线配线错误或有断线或有接插头松动缩针

检查 U、V、W 动力线接线， 查看是否有相序接错的情况。用万用表测编码器线是否全部导通，有没有断线的。检查接插头处是否有松动，机器振动情况，接插件是否有缩 针、虚焊、损坏

在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，导致错误配线

检测伺服接线，将电机线、编码器线正确连接到所对应的轴上

增益调整不良导致电机运行振动、来回摆动，异响。

重新调整增益参数

驱动器或电机硬件故障；

现场有伺服交叉测试判断或 电机空轴，F1-01 试运行、F1-00 点动不能匀速旋转；更换新的驱动器或电机，故障 机寄回厂家检修

E-165

防堵转报警判断当前电机输出转矩大于 P3-38/P3-39（内部正转/反转转矩限制），且时间达到 P0-74（单位 ms），转速低于 P0-75（单位为 1rpm）时报警。

①机械受到碰撞、机械 突然变重，机械扭曲；

②电机抱闸未打开时，电机动作； 

③参数设置不合理。

①排除机械扭曲因素。减轻负载 

②测量抱闸制动器端子的电 压，确定打开制动器； 确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若 非伺服控制，必须注意抱闸打开与电机动作的时序问题； 

③监控 U0-02 实际输出转矩范 围，检查 P3-38/39 转矩限制值设置是否合理

E-166

电机抱闸异常关闭（4030 及以上版本支持）

①抱闸未打开

②重力负载参数 P9-40 设置不合理

测量抱闸制动器端子的电压， 确定打开制动器； 重新设置重力负载参数 P9-40

E-167

电机抱闸异常打开（4030 及以上版本支持）

抱闸未关闭

测量抱闸制动器端子的电压， 确定关闭制动器

E-200

制动电阻过载

电网电压波动大，进行电压过高

改善进线电压

制动电阻选型偏小

更换更大功率的制动放电电 阻（阻值参考 1.4）

加减速时间过短

延长加减速时间

硬件损坏

万用表 AC 档测量伺服 LN （R/S/T）进线值，正常 220V±10%。若＞220V+10% （380V±10%），则检查供电电压；若供电电压正常，则伺服 bb 状态，监控 U0-05，万用表测量的电压*1.414＜U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障，需要寄回检修

E-220

绝对值伺服编码器通讯错误

电机匹配错误

查看电机是否匹配正确

编码器线未连接或链接接触不良

查看 U0-54 的值是否迅速增 加，若是判断为编码器回路断线。断开驱动器电源，检查编码器线连接情况，是否有线缆松动情况，建议用万用表测试导通情况；排除错误后重新上电

①严禁热插拔，

②使用坦克链的请使用专用线缆

接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数寄存器 P0-56 中的值（3770 版本以后设置出错次数 P0-68.0~P0-68.1）

查看 U0-54 的值是否增加，且 U0-79 的值在递增，若是判断为编码器受到干扰。编码器线与强电不要同一管道布线；伺服驱动器电源输入 侧加滤波器；编码器线套磁 环；关闭焊机类干扰大的设备

E-221

编码器通讯 CRC 错误次数过多

接收到的编码器数据错误，且错误次数超过编码器错误重试次数 寄存器 P0-56 中的值（3770 版本以后设置出错次数 P0-68.0~P0-68.1）

编码器受到干扰，隔离干扰源

E-222

绝对值伺服编码器电池低电压报警（可屏蔽此报警）

编码器线电池盒中电池电压低于 3V

请在保持伺服驱动器电源 ON 状态下更换电池，以免编码器位置信息出错；电池规格：5 号电池 ，3.6V（ 型号 CP-B-BATT、CPT-B-BATT）

新机上电报警

①绝对值电机断电时记忆位 置是依靠编码器线缆上的电池来进行，一旦编码器线缆和电机断开，无法进行供电，会导致电机当前位置丢失，则会报警 E-222，只需 F0-00=1 清 除该报警，即可正常使用；

②使用 P0-79 可以屏蔽该报 警，当 P0-79 设为 1 时，将作为增量型电机来使用，不在进行多圈计数同时断电也将不记忆当前位置

E-223

绝对值伺服编码器本身数据访问报警

多圈绝对值电机未使用配带电池盒的编码器线

①请使用配带电池盒的编码 器线；或更换正常使用的编码器线缆交叉测试；

②编码器本身异常，需要更换伺服电机

一般是编码器本身的问题，或者编码器供电不稳定

E-226

TAMA 光编过温报警

①编码器温度过高；

②P0-77 编码器报警温度设置过小；

①测量当前编码器温度，对温度过高的编码器进行散热； 

②调整 P0-77 编码器报警温度阈值； 

③P0-77=0 屏蔽；

E-227

上电编码器多圈信号数据错误

一般是编码器本身的问题，或者编码器供电不稳定

在没电池的情况下，拔下编码器线有可能出现这个报警

E-228

绝对值伺服编码器值溢出

电机持续一个方向运行，编码器数据值过大，溢出

①将 F1-06=1，将绝对值编码器多圈数清除；

②将 P0-79=2 可屏蔽该报警

E-229

编码器电角度偏差保护

①电机动力线相序接错；

②编码器零位偏移

①检查动力线相序三相是否 按照 UVW 的相序连接； 

②检查编码器零位，请联系厂家技术支持

E-240

取编码器位置数据的时序错误

①伺服驱动器编码器通信异常；

②编码器信号受干扰； 

③编码器故障

①重启驱动器； 

②检查传输线缆的排线情况，确保强弱电分开布线； ③大电流设备分开供电； 

④接地良好

E-241

编码器回应数据乱码

①接收到的编码器数据错误； ②编码器信号受干扰；

③编码器故障

①检查传输线缆的排线情况，确保强弱电分开布线； ②大电流设备分开供电；

③接地良好

E-250

回原点错误报警

①P9-15 不为 0 且回原点总用时超过 P9-15 设置的时间

②新回原功能参数设置错误

①加大 P9-15 

②保证机械偏移量(P9-19、 P9-20)的方向与回原点的方向相反

③检查原点信号是否出现问 题 

④检查新回原功能参数设置

E-260

超程报警

检测到超程信号，且超程处理模式配置为报警

若不希望出现超程时立刻报 警，可更改超程信号处理方式

E-261

超程信号连接错误

①电机正转时遇到反向超程信

号

②电机反转时遇到正向超程信号

检查超程信号连接和超程端 子分配情况

E-262

控制停止超时

①惯量过大

②停止超时时间太短

①减少惯量或者使用抱闸电 机； 

②增大停止超时时间 P0-30

E-264

振动过大

①受到外力影响导致振荡

②负载惯量大而负载惯量比设置错误或者增益过小导致定位时 振荡

①检查外力来源，查看机械安装是否存在问题； 

②增加伺服增益提高抗扰动 能力；

③采集速度曲线分析； 当脉冲指令结束后前三个波峰波谷成收敛状态，（0.8*|第 一次峰值|＞|第二次峰值|且 0.8*|第二次峰值|＞|第三次峰 值|）则驱动不应该报警，此种情况可调节相关阈值；当脉冲指令结束后前三个波峰速度值连续不小于 300rpm 达到 3 次，则驱动报警。按照上述方法①方法②解决； ④联系厂家技术支持

E-265

电机振动过大

机械出现振动

检查电机安装